つかんだものを落とさずに回し続けられるロボットハンド制御技術　パナソニック コネクト

パナソニック コネクト株式会社と学校法人 中央大学は、ロボットハンド制御技術についての共同研究の成果を発表しました。

ロボットハンドで掴んだ物体の位置や姿勢をハンド内で変更するインハンドマニュピュレーションをスムーズに行う研究が注目されていますが、姿勢変更のために対象物をハンド内で回転させる際、対象物の形状や姿勢によっては、掴み続けることができずにハンドから落下してしまうという課題がありました。

パナソニック コネクトでは、ロボットビジョン技術(※1)を活かし、対象物の形状や姿勢に応じてフィンガとベルトを制御するシステムを開発しました。この制御システムでは、ステレオカメラを用いて取得した画像データから、対象物とハンドとの接触点の切り替わりを予測して制御し、掴んだものを落とさないように回し続けます。この実験では柔らかく不定形な、いちご、ぶどう、ブロッコリーなどの把持物を傷つけることなく落とさずに1回転させています。

この技術によってサプライチェーンの現場への貢献が見込まれます。例えば、製造の現場では、部品をピックし、組立可能な姿勢に変更した後に、相手側の部品にプレースする作業や、物流現場では、倉庫や青果場で様々な形状のモノを整列させて箱内に配置することで高密度な箱詰めが可能となります。形状に個体差がある青果等についても、各個体の形状に合わせた制御を行うことができますので、人手でパック詰めされているモノも、ロボットにより整列配置することができ、自動化への貢献が期待されます。

技術詳細は下記のページからご覧いただけます。
パナソニック コネクトと中央大学、 つかんだものを落とさずに回し続けられるロボットハンド制御技術を開発
https://connect.panasonic.com/jp-ja/about/who-we-are/research/robot-ihm


※1:ロボットを制御するための視覚機能